6-21  什么是电动云台？

电动云台是在微型电动机的带动下做水平和垂直转动。

微型电动机常采用伺服电动机。驱动云台时，它的转矩和转速受信号电压控制。当信号电压的大小和极性（或相位）发生变化时，电动机的转速和转动方向将非常灵敏和准确地跟着变化。

伺服电动机有交流和直流两种。交流伺服电动机就是两相异步电动机，其定子上装有两个绕组，一个是励磁绕组，另一个是控制绕组，在空间上相隔90°。交流伺服电动机的转子有笼型转子和杯形转子两种。直流伺服电动机和普通直流电动机一样，但转子的转动惯量较小，它的励磁绕组和电枢分别由两个独立电源供电。其速度调节的公式为

式中 n——直流伺服电动机的转速（r/min）；

U——电枢电压（V）；

I_a——电枢电流（A）；(https://www.daowen.com)

R_a——电枢电阻（Ω）；

c——电磁常数；

Φ——电动机的励磁磁通。

通常调节电枢电压来调节转速，改变电枢电压和励磁的极性，可以改变电动机旋转的方向。对于直流电动机来说，励磁电流不能为零，若励磁电流为零，则磁通Φ就为零，即所谓失磁，从数学知识可知，在直流电动机转速公式中，分母为零，若分子不为零，则分数（即转速n）趋于无穷大。实际上，在转速尚未为无穷大，到达一定大的转速时、电动机就损坏了，产生了“飞车”现象。所以，对于直流电动机，绝不应发生失磁现象。

直流伺服电动机实际上常采用永磁式的（即磁极是永久磁铁），常用稀土钴或稀土钕铁硼等稀土永磁材料制作。