9.7  eQEP应用实例

例9-1 利用eQEP模块来测量电动机转速和位置，其中编码器A相和B相脉冲序列由28035芯片的EPWM1A、EPWM1B来模拟提供，通过判断A相和B相脉冲的相位关系来判断电动机的转动方向。例子中需要将GPIO0与GPIO20连接在一起，GPIO21与GPIO01连接在一起，GPIO23与GPIO04连接在一起。用GPIO4来模拟eQEP模块的索引即零位输入信号，GPIO1与GPIO0作为编码器的模拟输出信号，送入eQEP模块。本例还需用到TI的IQ-Math库。

本例中最高转速配置为6000r/min，最低转速为10r/min，QEP解码器转一圈时产生4000个脉冲。本例中高速时速度计算公式为

V=（X₁-X₂）/T

式中，X₁-X₂为位置计数器（QPOSCNT）计数差值；T在本例中为10ms。低速计算公式为

SpeedRpm_pr=X/（t₂-t₁）

式中，SpeedRpm_pr为低速时的转速；X=QCAPCTL[UPPS]/4000；t₂-t₁为捕获周期锁存（QCPRDLAT）中的值。