【摘要】：系统根据HMI的“启动/CYCLE”命令进入插值状态，首先判断当前NC代码段的插值类型，任务协调器根据插值类型将该段代码送到相应的插值器中进行插值。所以插值本段NC代码时的初始值Vcur应更新为Vcur1。加减速处理后系统返回插值步长LT值，系统保存好当前的Vcom1与Vcur1，以便插值下一段NC代码时调用。
在系统完成译码并将数据传送给任务协调器后，任务协调器即可调用轴组模块进行插值。
系统根据HMI的“启动/CYCLE”命令进入插值状态，首先判断当前NC代码段的插值类型，任务协调器根据插值类型将该段代码送到相应的插值器中进行插值。为了保证段间加减速时保持平稳运行，首次插值一段NC代码时，需比较Vcom1与Vcur1的差值e，若e小于给定的值如0.0001，则说明上一段NC代码插值结束后，系统并没有达到给定的命令值Vcom，实际达到的值为Vcur1。所以插值本段NC代码时的初始值Vcur应更新为Vcur1。接下来应计算程序段余下长度Lift，然后进行加减速处理（具体处理过程将在下面论述）。
加减速处理后系统返回插值步长LT值，系统保存好当前的Vcom1与Vcur1，以便插值下一段NC代码时调用。
为了算出本周期插值目标点Paim（xaim，yaim，zaim），还需要算出Pcur与Pcom构成空间直线的方向余弦值。设lx，ly，lz为其方向余弦，则
由此插值目标点Paim在机床坐标系下的空间坐标为
具体的插值过程如图5-4所示。(www.daowen.com)
对于五轴联动系统，还需算出该插值点处的旋转轴角度（B，C）值。当前NC代码段（B，C）的起点记为（bsta，csta），当前点记为（bcur，ccur），终点记为（bend，cend），当前插值周期的目标点记为（baim，caim），当前NC代码段给定的起点坐标与终点坐标的差值为
则当前插值周期下（B，C）插值目标点在机床坐标系下的空间坐标为
图5-4 线性程序段的插值过程
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