1）双击控制器文件目录树中的Controller Tags图标，然后单击窗口左下角Edit Tags分页栏，将显示控制器域标签编辑窗口。创建标签，确定标签名称及类型，如图5-2所示。

2）展开控制器文件目录树中的Tasks文件夹，如图5-3所示。

3）双击MainProgram文件夹中的MainRoutine图标，主例程如图5-4所示。

4）创建周期任务、程序及例程PID Control，如图5-5所示。

5）双击PID Control文件夹中的PID Control图标，编辑例程如图5-6所示。

6）单击PID指令中的图标，编辑Tuning选项卡如图5-7所示。

其中，Tuning Constants选项中的参数Kp（比例）=1.9，Ki（积分）=0.1，Kd（微分）=0.0。

图5-2 创建标签、确定标签名称及类型

图5-3 展开的Tasks文件夹

图5-4 主例程

图5-4 主例程（续）

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图5-5 创建周期任务、程序及例程PID Control

图5-6 编辑例程PID Control

图5-7 编辑Turning选项卡

7）单击Configuration*选项卡，出现如图5-8所示画面。其中，Loop Update Time参数设置与其所在的周期任务PID Control的周期参数一致，应为0.01s，并且CV High Limit=100%。

8）单击Scaling选项卡，出现如图5-9所示画面。其中，PV参数的Unscaled Max=100，Engineer Unit Max=100，CV参数的Max=100。点击应用按钮，确定PID参数配置完成。

图5-8 编辑Configuration*选项卡

图5-9 编辑Scaling选项卡

9）点击工具栏Verify Controller上的图标，检查所有程序是否有误。如果存在错误应根据错误提示及时更正，如图5-10所示。

图5-10 出现的错误