10.8 使用旋转向量传感器

在Android系统中，旋转向量传感器的值是TYPE_ROTATION_VECTOR，旋转矢量代表设备的方向，是一个将坐标轴和角度混合计算得到的数据。Android旋转向量传感器的具体说明见表10-2。

表10-2 Android旋转向量传感器的具体说明

由表10-1可知，RV-sensor能够输出如下的3个数据。

● x*sin(θ/2)。

● y*sin(θ/2)。

● z*sin(θ/2)。

则sin(theta/2)表示RV的数量级，RV的方向与轴旋转的方向相同，这样RV的3个数值与cos(theta/2)组成一个四元组。而RV的数据没有单位，使用的坐标系与加速度相同。例如下面的演示代码。

GV、LA和RV的数值没有物理传感器可以直接给出，需要G-sensor、O-sensor和Gyro-sensor经过算法计算后得出。(https://www.daowen.com)

由此可见，旋转向量代表了设备的方位，这个方位结果由角度和坐标轴信息组成，在里面包含了设备围绕坐标轴（x、y、z）旋转的角度θ。例如下面的代码演示了获取默认的旋转向量传感器的方法。

在Android系统中，旋转向量的3个元素等于四元组的后3个部分（cos(θ/2)、x*sin(θ/2)、y*sin(θ/2)、z*sin(θ/2)），没有单位。X、Y、Z轴的具体定义与加速度传感器的相同。旋转向量传感器的坐标系如图10-15所示。

上述坐标系具有如下所示的特点。

● X：定义为向量积Y×Z。它是以设备当前位置为切

点的地球切线，方向朝东。

● Y：以设备当前位置为切点的地球切线，指向地

磁北极。

● Z：与地平面垂直，指向天空。

图10-15 旋转向量传感器的坐标系