12.1.2 两种模拟物理世界的算法

（1）积分器（Integrator）的数值算法

积分器的数值算法能够在离散的时间点上模拟连续的物理方程，它与传统的游戏动画循环一同运行。我们需要为Box2D选取一个时间步。通常来说用于游戏的物理引擎需要至少60Hz的速度，也就是1/60的时间步。我们可以使用更大的时间步，但是必须更加小心地为这个世界调整定义。我们也不喜欢时间步变化得太大，所以不要把时间步关联到帧频（除非真的必须这样做）。(https://www.daowen.com)

（2）约束求解器（Constraint Solver）算法

约束求解器算法用于解决模拟中的所有约束，一次一个。单个的约束会被完美地求解，然而当我们求解一个约束的时候会稍微耽误另一个。要想得到良好的解，需要多次迭代所有约束。所以就有必要控制迭代计算的次数以防止无限循环，迭代次数为10能较好的模拟效果。