一、路面控制实验

实验在粗糙水泥路面进行，气温在8～15℃，设备有便携式微机与数据采集系统、五轮仪、减速度传感器、ECU与电磁阀组成的控制系统、数据分析软件等。在高附着路面上进行了初速30km/h、50km/h和80km/h的实验，参照国家标准并对照高附着路面比较结果。对在不同初速下的控制性能进行了测试和评价。在低附着路面上进行初速30km/h的实验，与低附着路面实验结果比较，对低附着路面上的性能进行评价。初速30km/h实验数据见表1-5。由于实验跑道的坡度和风速会对控制距离造成影响，为了减小随机因素对结果的影响，对整理过的控制距离采用加权平均，由于客观条件限制，向南的实验次数（4次）少于向北的实验次数（5次）。由表1-5可看到，控制距离为5.8m，小于法规要求的8m，较WABCO控制距离6.4m缩短了9%，控制过程平稳，压力调节准确。由数据可知，各轮力矩均得到了合适调节，电磁阀动作合乎控制逻辑，滑移率控制在10%～20%，地面上车轮的痕迹有明显的车轮花纹印花，证明车轮保持控制效果良好。

表1-5 初速30km/h的稳定控制距离

表1-6 初速50km/h的稳定控制距离(https://www.daowen.com)

初速50km/h时的实验情况见表1-6。可以注意到，初速50km/h时的南北向实验的稳定控制距离差异大于初速30km/h时二者的差异，这是由于随着车速提高，风速影响加大（风阻大致与速度的二次方成正比）造成的，实验时有南风，故向南的控制距离要长一些。各轮力矩均得到了合适调节，证明较高车速时控制效果良好。比较初速为50km/h与30km/h时的情况，初速为50km/h时的控制效果要更好，因为高速下，在每一个控制周期内经过传感器的轮齿较多，通过平均各轮齿激发信号周期补偿齿圈的误差，提高车轮转速的测量精度。

对车辆在初速为80km/h的稳定控制进行了实验。因为高速控制对车辆损伤较大，故只进行两次实验，结果见表1-7。对轮胎进行观察，轮胎磨损均匀，在控制过程中保持了“滚滑”状态。实验过程中前、后轴的压力控制良好，车轮滑移率适当，没有出现跑偏和甩尾的现象。

表1-7 初速80km/h的稳定控制距离