3.1.2  伺服驱动器软件的特点

伺服驱动器软件的一些特点如下：

1）伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。

2）伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、I/O接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。

3）伺服驱动器初始化主要包括DSP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、PWM启动、ADC初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电动机转子的初始位置初始化、多次伺服电动机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度PI调节初始化等。

4）伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

5）中断服务程序主要包括PWM定时中断程序、光电编码器零脉冲捕获中断程序、功率驱动保护中断程序、通信中断程序。(https://www.daowen.com)

6）PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流i_a、i_b进行采样、定标，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。

7）光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲精确地捕获，从而可以得到交流永磁同步电动机矢量变换定向角度的修正值。

8）功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。

9）数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、EEPROM参数的存储、控制器键盘值的读取、数码管显示程序等。

伺服驱动器软件主程序流程图图例如图3-1所示。

图3-1 主程序流程图