9.1.1  术语

●机构（机械装置）：由一定数量的连接元件和固定元件所组成，能完成特定动作的装配体。

●连接元件：以“连接”方式添加到一个装配体中的元件。连接元件与它附着的元件间有相对运动。

●固定元件：以一般的装配约束（对齐、配对等）添加到一个装配体中的元件。固定元件与它附着的元件间没有相对运动。

●接头：指连接类型，例如销钉接头、滑板接头和球接头。

●自由度：各种连接类型提供不同的运动（平移和旋转）自由度。

●环连接：增加到运动环中的最后一个连接。

●主体：机构中彼此间没有相对运动的一组元件（或一个元件）。

●基础：机构中固定不动的一个主体。其他主体可相对于“基础”运动。

●伺服电动机（驱动器）：伺服电动机为机构的平移或旋转提供驱动。可以在接头或几何图元上放置伺服电动机，并指定位置、速度或加速度与时间的函数关系。

●执行电动机：作用于旋转或平移连接轴上而引起运动的力。