古人对水下航行坚信不移,曾制造过多种潜水器进行水下探索,但真正将这种潜水器用于军事目的还是17世纪的事。
世界上第一艘潜艇是荷兰发明家科尼利斯·德雷贝尔于1620~1624年间制成并进行试验的。这种潜艇是用木料制成,外面蒙了一层涂油的牛皮潜水船,船上装载12名水手,船内装有羊皮囊充当水柜。下潜时,羊皮囊内灌满水;上浮时,就把羊皮囊内的水挤出去;航行时,就用人力划动木桨而行。