第6章　基于横滚运动的标定方法设计

如果能实时标定出惯导系统所有误差参数，无疑能极大地提高惯导系统的性能，但如果由于条件限制，只能标定出部分误差参数，同样有利于惯导系统性能的提高。第4章提出了设计标定路径的原则，第5章分析了在线标定的可行性，可以看出要标定出所有的误差参数，必须进行必要的角运动和线运动。火箭炮在进行发射之前，可能进行机动，比如阵地转移，此时可能满足标定所有误差所需的运动条件，但也有可能在发射前没有机动，比如发射完成后，不需要转移阵地，重新装弹后继续发射，此时没有线运动，火箭弹只能随摇架进行高低和方向运动，导致激励不足，难以标定出所有误差参数。

2.4节分析并验证了弹载惯导主要误差来源，认为如果能对陀螺和加速度计的刻度系数误差进行补偿即可较大幅度提高弹载惯导的性能。本章针对火箭炮不进行阵地转移的情况，提出采用摇架高低和方向的角运动，并辅以横滚运动实现陀螺和加速度计的刻度系数误差的标定。