高精地图功能与作用
1.确定自车位置
导航系统可以准确定位地形、物体和道路轮廓，从而引导车辆行驶。其中，最重要的是对路网精确的三维表征(厘米级精度)，如路面的几何结构、道路标示线的位置、周边道路环境的点云模型等。有了这些高精度的三维表征，自动驾驶系统可以通过比对车载的GPS、IMU、LiDAR或摄像头的数据精确确认自己当前的位置。
2.路径规划
抽出路网信息、道路属性信息、道路几何信息以及标识物等抽象信息，通过路网信息完成点到点的精确路径规划，提前规划好的最优路径。由于实时更新的交通信息，最优路径可能也在随时发生变化。此时高精度地图在云计算的辅助下，能有效地为无人车提供最新的路况，帮助无人车重新制定最优路径。
3.扩展传感器视野
辅助环境感知。对传感器无法探测的部分进行补充，传感器有其局限所在，如易受恶劣天气的影响，此时可用高精度地图来获取当前位置精准的交通状况。
高精度地图相比传感器(激光雷达或摄像头)，在检测静态物体方面，具有优势:①所有方向都可以实现无限广的范围；②不受环境、障碍或者干扰的影响；③可“检测”所有的静态物体。(https://www.daowen.com)
4.提升感知算法效率
高精度地图可提升自动驾驶车载传感器对周围信息的感知算法效率和准确率。
(1)传感器通过感知传回加工处理的数据量较大，对芯片处理性能提出较高要求，在感知算法时，尽量减少冗余信息。
(2)高精度地图的存在，可以利用其去掉地图中固有的标志物信息，让有限的计算资源集中在道路上可能对自动驾驶带来影响的动态物体。
5.静态对象识别
高精度地图对静态物体的标识可以在部分程度上弥补传感器面对静态物体失灵的情况。高精度地图能够弥补传感器检测范围受限和先验信息缺失的缺陷，并能够在部分程度上弥补传感器的感知缺陷，在标识静态对象的同时解放传感器去专注于动态对象。
