任务一　光流定位工作原理及排故方法

【任务引入】

在照明条件良好的室内，装有光流传感器的四旋翼无人机在Loiter模式下成功起飞，并且在起飞后的3～5 s内可控，然后用遥控器控制无人机偏航，无人机则加速偏移，最后撞墙坠机。

【任务分析】

四旋翼无人机在室外借助惯性导航和卫星导航设备飞行，可以实现定点悬停，室内的无人机由于接收不到卫星信号，只能依靠惯性导航，定位误差随着时间的推移会越来越大，为使无人机在室内可以实现定点悬停，一般用光流传感进行辅助。

熟悉光流传感器的工作原理和使用方法，才能掌握光流传感器的安装、调试和故障排除方法。

【相关知识】