14.1.3 消息队列应用：传感器数据融合设计
1.任务要求
有两个传感器数据采集任务：一个光照度采集任务，一个温度采集任务。一个数据处理任务：当采集的光照度小于30 lx时，LED0指示灯亮，反之熄灭；当采集的温度小于15℃时，LED1指示灯亮，反之熄灭。将处理信息通过串口传输到计算机。请利用消息队
图14.5 硬件电路图
2.硬件设计
硬件电路图如图14.5所示。电路由STM32F1系列MCU、CH340串口转USB芯片、LED 0和LED 1指示灯、数据采集模块构成，ADC数据采集可参考第9章相关内容。
3.软件设计
该应用项目采用消息队列的方式传输两个任务的数据，此处数据采集部分的程序省略，读者可自行添加。设消息队列长度为2，单个数据大小为4个字节。
两个发送任务的优先级设成一样，轮流发送（若是有条件发送，则可设置成不同的优先级）。
接收的数据分别通过串口显示出来，并根据数值的不同进行相应的控制。
参考程序如下。(https://www.daowen.com)
4.仿真与调试
在Keil-MDK中进行仿真，也可以下载到硬件，通过串口调试助手观察，队列运行效果如图14.6所示。
图14.6 队列运行效果
Task1_Adc任务是最高优先级任务，它先执行，向队列xQueue写入两个数据“40”，把队列写满了。Task1_Adc任务再发起第3次写xQueue操作时，进入阻塞态。
FreeRTOS调度器进行调度，此时Task2_Temp任务是最高优先级的就绪态任务，它开始执行。但此时队列已满，因此进入阻塞态。
FreeRTOS调度器又开始调度，此时Task3_Receiver任务为最高优先级的就绪态任务，它从队列中读取一个数据“40”。此时队列未满，任务Task1_Adc和Task2_Temp均处于等待状态，FreeRTOS规定优先级高的任务先执行，如果优先级一样，那么等待时间越久的任务越先执行。这时Task2_Temp任务已经阻塞很久了，向队列xQueue写数据“70”，然后队列又满了，进入阻塞态。
Task3_Receiver任务变为最高优先级的就绪态任务，它从队列中读取一个数据。此时Task1_Adc任务等待时间较久，因此它向队列写入一个数据，由于队列又满了，所以进入阻塞态，Task3_Receiver任务又运行，就这样实现任务通信。
在接收任务中，若接收到的数据大于设定的阈值，则对相应的LED进行操作。
