两足行走。最早出现于晚三叠世。具有快速奔跑和掠食的能力，包括两类：一类个体较小，身体轻巧，肢骨内中空的虚骨龙类，另一类是个体中等到大型，身体沉重的肉食龙类。它们的后肢强健，有三个发挥后肢强健，有三个发挥作用的长脚趾着地，趾端长有钩状的爪子，前肢显著短于后肢，适于抓捕猎物。
