《史记·梁孝王世家第二十八》记载，刘恒有四子，长子刘启，太子，继承皇位即孝景帝；次子刘武，初为代王，十年后徙梁王；三子刘参，太原王；四子刘揖，又名刘胜，于汉文帝二年（公元前178年）二月立为梁王，在位十年，于汉文帝十二年（公元前168年）去世，谥号梁怀王。无后。
汉文帝刘恒的四子中，有三个支系有后代，刘启的后代在“汉景帝皇子王、王子侯世系”中记叙，这里只记叙刘武、刘参两个支系。
