柔性机构模型主要包括以下内容:几何拓扑结构信息、物理信息、受力信息、约束信息、初始条件信息等。其中,柔性构件的几何拓扑结构信息是最重要的,是建立柔性机构的基础。因此,柔性体的几何拓扑结构信息的描述是至关重要的,是柔性机构区别于刚体机构的重要标志之一。
