3.3.8  柔性机构分离可靠性分析和锁定可靠性分析

柔性机构的分离运动是构件之间解除约束、增加自由度的相对运动。在分离的过程中,相互分离的构件从相对静止到相对运动最后解除约束完成分离。构件之间解除约束的方法很多,如通过减少摩擦解除约束、破坏性解除约束、通过分离构件之间约束副的相对运动解除约束以及通过解锁机构解除约束。

在这里主要研究的是通过约束副的相对运动解除约束和通过解锁机构解除约束的分离运动。分离运动本身也可以看作一次完整的机构运动,由开锁运动、约束移动和解除运动三个运动组成,分离运动为它们的串联。

如果开锁运动、约束移动和解除运动可靠度分别为R₁、R₂、R₃,则分离可靠度R_p为

柔性机构的锁定运动可以看作分离运动的逆向运动,锁定运动是构件之间添加约束、减少自由度的相对运动,由定位运动、约束移动和锁定约束三个运动组成,锁定运动为它们的串联。锁定运动的可靠度计算方法参照式(3-51)。

由于参与机构分离运动和锁定运动的构件一般为刚性构件,可以按照刚性机构可靠性分析方法和可靠度求解方法进行分析和计算。柔性机构分离可靠性研究的重点放在对柔性机构分离后的启动运动以及锁定前的对接运动进行分析,可以参照柔性机构启动可靠性以及定位可靠性的分析方法。