车速控制计算技术

滑移率是稳控系统控制算法中的重要参数，即便在不以滑移率为控制对象的控制算法中，滑移率计算的准确性也直接影响控制效果。滑移率通过车速和轮速计算得到，由于轮速直接通过传感器测量，因此滑移率计算准确与否主要依赖车速计算的准确。在稳控系统中车速一般不能直接获得，只能按照一定的算法估算得到，因此也称为参考车速。参考车速算法的研究一直是稳控系统研究中的热点和难点。车辆速度的获取主要可以分为直接法和间接法两种。其中直接法是通过接触式或非接触式的车速传感器直接测量获得^[108，109]，例如光电传感器、多普勒雷达等，但由于成本过高或使用条件要求严格，不适用于稳控系统的需要。间接法是通过稳控系统本身具备的传感器或者添加低成本的传感器所获得的信号估算得到的，例如最大轮速法、斜率法、自适应斜率法、递推法和数值解析法，或是利用车辆加速度的模糊估计法、Kalman滤波法、最小二乘法。间接法在硬件的可实现性上满足稳控系统的需要，但有精度低或者计算量大的缺点。