四、滤波算法

按照上述轮速算法得到了轮速的初始值，但是轮速中含有传感器、路面等引起的噪声，而轮加减速度一般由轮速一阶差商得到。轮速中的噪声微分后会给轮加速度带来更大的误差，从而影响稳控系统的控制效果，因此轮速在进一步使用前必须进行滤波。滤波要求为：滤去大部分噪声但不损失重要信息；滤波造成的延时要小；滤波器形式简单且计算量小。经过大量实验分析，采用低通滤波器模型，如式（4-5）所示。

式中 Vⁱ_f——本周期的轮速滤波值；

V^i-1_f——上周期的轮速滤波值；

Vⁱ_raw——本周期的轮速初始值；(https://www.daowen.com)

a/256滤波系数，写成这样的形式是为了方便单片机计算，在单片机中除以256可以用右移8位来代替，可提高运算速度。

使用本滤波器对轮速滤波计算的结果如图4-7所示。

可见经过滤波后的轮速已经比较平滑，带来的滤波延时也很小，能够满足稳控系统需要。该滤波器具有滤波效果好、形式简单、计算量小的特点，适合实时性要求高的稳控系统控制器使用。上升下降沿同时采样的自适应轮速算法计算精度高、低速计算门槛低、滤波效果好、计算量小，能够满足稳控系统实时控制需要。

图4-7 轮速滤波前后的曲线