三、特征值算法

路面附着系数不同，稳定状态特征值不同，稳定控制循环的区间分界点也不同，因此需要根据路面情况的不同选择不同的控制规则。对于缓增压/减压来说，就是选择不同的压力变化率。车辆在不同附着路面进行稳控系统制动时，其平均压力是不同的，高附着路面上进行稳控系统制动时，其平均压力为8MPa左右，压力变化范围在6～12MPa；在低附着路面上制动，平均压力水平在2MPa左右，压力波动范围在1～3MPa。因此附着系数越高，制动时稳控系统控制的平均压力水平越高，其压力变化范围也越大；附着系数越低，制动时平均压力水平越低，其压力变化范围也越小。高附路面上，制动轮缸压力平均水平高，高附着路面相对需要付出更长增压时间。另外高附着路面上的压力变化范围大，其需要的增压速率要高于低附路面上的控制要求，因此在高附路面上增压速率要更快。高附着路面上，缓增压的速率要大，缓减压的速率要慢；低附着路面上，缓增压速率小，缓减压速率快。对应压力特征值来说，高附着路面上，缓增压时的压力特征值大，缓减压时压力特征值的绝对值小；低附着路面上，缓增压的压力特征值小，缓减压的压力特征值的绝对值大。压力特征值的具体数值需要实车标定得到。(https://www.daowen.com)

图4-27 地面制动力与制动器制动力的关系