二、实时算法

实时算法考虑实际稳控系统可能遇到的各种复杂问题。缓增压/减压的实时算法如图4-26所示。稳控系统缓增压/减压的实时算法包括：①压力特征值计算：根据路面情况输出不同的压力特征值，例如缓增压时高附着路面压力特征值大，缓增压的速率快；低附着路面则压力特征值小。②输出累计器算法：将压力特征值累计转化为实际的电磁阀控制命令，输出累计器的门限值设定需要与压力特征值设定联合匹配，二者之间相互关联、合理配合。③减压后的首次增压的算法：减压后的首次增压需特殊考虑，既要尽快增压补偿减压后的压力不足，又不能过分增压使车轮在稳定区域停留时间太短。④低速状态算法：稳控系统判断出车辆在低速状态，则进行低速状态补偿，保证控制效果。⑤长时间没有减压出现的补偿算法：若电磁阀状态的输出长时间处于保压或者增压状态，说明当前压力水平低，需要加快增压速度以迅速提高制动压力，以保证制动强度。⑥连续减压的补偿：为了安全，不允许出现长时间连续减压。(https://www.daowen.com)

图4-26 缓增压/减压的实时算法