7.1.1  底层软件

底层软件主要用来连接上层软件与控制器的底层硬件。比如温度传感器、速度传感器和位置传感器的输入信号采集硬件模块；电磁阀的输出信号、电机控制的输出信号处理硬件模块；CAN通信的CAN_H和CAN_L信号、Class2、Keyword2000通信的通信硬件模块等。

有的输入信号需要A/D转换器采样读取进来，有的直接是离散信号，有的还需要进行进一步的转换（比如电动机旋转的读入信号有可能是相位差90°的两个正弦波，这需要RDC这样的处理机制进行信号转化）。(https://www.daowen.com)

有一些信号在输出前需要进行处理，即驱动程序，比如电磁阀驱动信号，需要调用硬件电路、电源、软件控制时序等内容。由于各个硬件的设计、构造等的不同，驱动程序也各式各样。