7.2.4 汽车嵌入式系统Maltlab模型开发技巧
Simulink一般用来表示相对简单的逻辑关系，当涉及复杂逻辑关系时，应该使用Stateflow进行逻辑搭建，Simulink模快为Stateflow模型提供输入信号。而State-flow计算的结果输出并连接至Simulink模块形成系统输出。
7.2.4.1 Simulink使用技巧
1）Simulink中的信号线应尽量避免交叉，如图7-7所示，可使用折线，如无法避免信号线的交叉可用From、Goto等标识。
图7-7 Simulink信号线不应相互穿越交叉
2）如果一个输入信号端口连接多个输出线，分支点应该在交点处显示出来，如图7-8所示。
图7-8 多个信号分支的交点并入或并出（分支点要标清）
3）输入端口一般布置在左边，输出端口一般在右边，如图7-9所示。Simulink执行模型的顺序通常是从左上方开始逐行扫描，到右下方结束。
图7-9 输入输出信号布置方式
4）输入输出端口一般需要命名，而且名字需要和相应的信号名字相一致，如图7-10所示。
图7-10 接口和信号命名需一致
5）并列的信号流应该依据前后、名称等顺序从上到下分布，如图7-11所示。
6）模块如果需要命名，名称应该在模块下方，如图7-12所示。
图7-11 并列信号应从上至下排列
图7-12 模块名称要置于模块下方
7）没有连接的输入、输出或信号线应该去除。如果信号需要保留（比如测试用等），那么信号必须接地或接终端，如图7-13所示。
图7-13 无用信号需要接终端
8）如果创建封装子系统模块，那么封装模块的参数必须在其属性格式字符串中显示，如图7-14所示。
9）模块应根据标识的大小重新制定尺寸。标识上的命名需有可读性。
10）Goto和From只能在一个模块内部使用，尽量不要应用到更大的范围。它们的名称应该和其连接的信号名称一致。
11）信号的名称要和信号的解释分开。如果可能，在上游定义好信号后，下游信号线上尽量使用“<”符号复用信号名以避免出错。
12）信号名称应和信号端口或信号线相邻，不可标识过远，以影响可读性。
13）所有的模型接口，所有的模型输入、输出接口，所有的子系统模型接口和输入输出接口、S函数接口、Stateflow模块和Goto/From模块都必须注明信号名。
14）没有在信号线上命名的输出信号，仅仅适用于无数据储存的输出接口。
15）控制器模型应该由离散的模块建成。
16）If-then-else的结构应该由select模块组成。建议的模板为图7-15所示的方式，也可以使用函数调用的使能模块组成逻辑。
图7-14 遮掩模块的属性格式要显示参数
图7-15 If-then-else逻辑范例
17）Case在Simulink也是由一个大的select组成，它的第一个输入是switch的选项内容，如图7-16所示。同样，也可以使用函数调用的使能模块组成逻辑。
图7-16 Case选择逻辑范例
18）单位的迟滞信号应用（1/z）模块实现，如图7-17所示。
图7-17 单位迟滞信号使用图
19）所有控制算法Simulink和Stateflow模型都需要在一个被调用的子系统中，如图7-18所示。通常，程序代码的操作系统部分是手写的，而将自动生成的代码和手写代码集成时，就需要用到函数调用机制。
20）函数调用子系统需要用事件定义，如图7-19所示。(https://www.daowen.com)
21）标定参数通常用常数模块表示，一般需要在模块颜色上加以区分，如图7-20所示。
所有标定量必须在.m文件中预先定义好，否则Matlab会返回参数没有定义的错误信息。
7.2.4.2 Stateflow使用技巧
1）与状态和跳转相联系的条件或动作需要用线条可视化地联系在一起。
2）Stateflow中图形化的函数名称中应该标明函数的基本功能，而和函数被哪里调用无关。
3）在状态表中，默认的初始动作应该在顶部，而Stateflow必须要有一个默认的动作，如图7-21所示。
4）如果操作的过程涉及多个部分，正确的执行顺序是从上到下。
图7-18 使用函数调用机制
图7-19 被调用函数的定义
图7-20 标定变量的模型示意图
图7-21 Stateflow图形化函数的默认跳转动作
5）一个好的Stateflow图形化函数应该有完整的说明文档，文档可以嵌入与Stateflow相关联的Simulink模型中。
6）状态表中的状态定义，文字应在方框内（包括关键字Entry，During和Exit及其动作）。
7）Stateflow的跳转过程不能和其他状态交叉。
8）Stateflow的输入和输出变量名应该和其在Simulink中的信号名称一致。
9）如果Stateflow中需要进行大量的计算并用到了Simulink的变量时，这些计算应该在一个由Simulink函数调用的子系统中，即Stateflow需要先被封装在Simu- link模块中，再将这个模块加上触发或调用。
10）在不影响实现逻辑功能的基础上，应尽量减少状态的数量。
11）标定变量一般不能在Stateflow中定义，如需要，必须作为stateflow的输入变量。
12）所有事件Event都应在当前或下一个层级内定义。
13）Matlab函数和代码禁止在Stateflow中应用。
14）Stateflow模块中所有的输入、输出、数据和事件都必须命名。
15）Stateflow中的强制使用信号数据类型选项要显性使用（“Use strong data typing”）。
16）Stateflow内部信号和辅助变量都要定义为本地数据“Local Data”。
17）一个有效的跳转通常会有条件和行动两个部分，如图7-22所示。但也有空的跳转，它是有效的，只是没有内容。
18）每个节点，除了最后一个外，都应该有输入和输出，每个节点都必须有一个默认路径，如图7-23所示。
图7-22 Stateflow中的条件和行动示意图
图7-23 节点的输入输出
19）用Stateflow可以实现If-Then-Else的逻辑，如图7-24所示。
If-Then-Else逻辑的另一种表达方式如图7-25所示。
20）用Stateflow实现Switch、Case的逻辑结构如图7-26所示。
21）Stateflow实现的循环逻辑方法如图7-27所示。
图7-24 Stateflow的If-Then-Else逻辑
图7-25 If-Then-Else逻辑的另一种写法
上面只介绍了Matlab/Simulink/Stateflow在汽车嵌入式系统开发使用中的一些基本技巧和注意事项，还有许多内容没有涉及到。