15.2  基于DSP控制器的数字运动控制系统

基于DSP控制器的数字运动控制系统是一种典型DSP应用系统，是C2000系列DSP的主要应用领域之一。运动控制系统通常由电动机、功率逆变器和数字控制系统等组成。数字控制系统为功率逆变器提供开关驱动信号，将电源转换为电动机所需的电压和电流，由电动机直接或通过减速齿轮等驱动机械负载。其中的电动机可以是永磁同步电动机、无刷直流电动机、交流异步电动机等。

以永磁同步电动机为控制对象的数字交流伺服系统在数控机床、机器人等运动控制领域获得了广泛应用。交流伺服系统是电流、速度和位置三环控制系统。全数字交流伺服系统对这3个控制环采用数字控制，简化了系统结构，而且能实现信息存储、系统监控、诊断及分布式控制的智能化功能，具有参数整定容易、功能强大等优点。本节以基于DSP的永磁同步电动机（PMSM）数字运动控制系统为例，介绍DSP在数字电动机控制领域的应用。