前言

复杂机械系统常常具有强的非线性、不确定性、多变量、强耦合，以及运动变化频繁等特点，动态特性难于用精确的数学模型描述。自适应模糊建模与控制的基本出发点是模仿人的智能以实现对复杂不确定性系统进行有效控制，它具有自学习和适应环境的能力，自动进行信息处理以减少其不确定性，能规划、产生，并能安全、可靠地执行控制作用。因此，自适应模糊建模与控制是解决复杂机械系统不确定性问题的有效途径之一。

非线性摩擦是一种复杂的、非线性的、具有不确定性的自然现象，普遍存在于自然界和机械工程领域。人类目前对这一物理过程的了解尚处在进一步探索阶段，还无法通过数学方法给出完全真实的精确描述。现实生活中摩擦几乎无处不在，在有些情况下，摩擦是人们所期望的，如汽车的制动系统利用了摩擦进行制动。但对于大多数机械系统而言，摩擦却成为提高系统性能的障碍，使系统响应出现爬行、振荡或稳态误差以及其他不可预料的现象。因此，为提高机械系统的性能就必须减小或消除摩擦对系统性能的不利影响，解决非线性摩擦问题对提高机电产品性能具有重要的理论和实际意义。另外，近年来随着数字计算机技术的发展和应用，基于嵌入式操作系统的实时控制在国外得到了快速发展并广泛地应用在通信、军事、航空航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通信、军事演习、导弹制导、飞机导航和火星探测器等。为了推动我国在这些领域的发展与应用，结合工程实际，本书也介绍了嵌入式的实时控制、控制补偿及其在医疗设备开发方面的应用。

本书的写作和出版过程得到了闻邦椿院士、柴天佑院士、东软集团刘积仁和赵宏老师、澳大利亚拉筹伯大学王殿辉老师、东北大学张义民教授和其他老师的热情鼓励和支持，对诸位学者的切实帮助，谨表衷心的感谢。同时，本书得到国家自然科学基金（51275085）、流程工业综合自动化国家重点实验室开放课题、中央高校基本科研业务费人才基金（N110503001）和沈阳市科技基金（F12-175-9-00）的资助，在此一并表示深切的感谢。

本书敬献给东北大学90周年校庆(https://www.daowen.com)

作者

2013年3月于东北大学