1.1  机械动力学中的非线性问题

真实的机械动力系统中常常包含各种各样的不确定因素，诸如机械系统中的间隙、非线性摩擦，结构系统中的材料弹塑性影响、构件变形，控制系统中的元器件饱和等特性，使得机械动力系统呈现复杂的不确定性和非线性。实践中，人们经常试图用线性确定模型来替代实际的非线性不确定模型，以求方便地获得其行为的某种逼近。然而，被忽略的非线性不确定因数常常会在分析和计算中引起无法接受的误差，使得线性逼近无法实现。特别对于系统的长时间历程动力学问题，有时即使略去很微弱的非线性因素，也会在分析和计算时出现本质性的错误[1]。(https://www.daowen.com)

近年来，伴随着计算机技术、数值模拟和智能控制理论等的进步，非线性动力学在理论和方法上得到了快速发展。在工程科学界，以往研究人员对于非线性问题绕道而行的现象正在发生变化。人们不仅力求深入分析非线性对系统动力学的影响，使系统和产品的动态设计、加工、运行与控制满足日益提高的运行速度和精度要求，而且开始探索利用这些非线性现象造福人类。鉴于动力系统中的不确定问题种类繁多，本书把工作重点放在了非线性摩擦的建模与补偿控制的系统理论和方法的研究上，探讨了非线性摩擦的智能建模和自适应补偿控制等方法以及在工程实际中的应用。