1.3.4  基于数据驱动的摩擦模型

摩擦的动静态模型需要辨识很多参数，并且实时计算也比较耗时，这给实际应用带来了困难。最近，人们发展了基于数据驱动的摩擦模型，这是因为数据驱动的摩擦模型比传统的动静态摩擦模型所要辨识的参数少、运行速度快。如Choudhury模型、Kano模型、He模型和Stenman模型等（图1-5～图1-7），这些数据驱动的摩擦模型在文献[4]进行了详细描述。国内对这方面介绍和研究比较少，数据驱动的摩擦模型更便于实际应用。

图1-5 数据驱动的He模型(https://www.daowen.com)

图1-6 数据驱动的Kano模型

图1-7 数据驱动的Choudhury模型