4.2 机器人模型
为了分析LPP差分和高增益观测器方法分别估计角速度的精度问题，和验证基于摩擦和重力补偿的PD算法的有效性，在本章考虑下面简单的单输入单输出系统（见图4-1）。
式中，机械手关节的角位置、角速度和角加速度；
τ∈R，是执行力矩；
J——机械手的转动惯量；(https://www.daowen.com)
τg——重力项；
τf——摩擦力。
对于系统只有机械手的角位置θ是可测的。
设计任务：对比两种软测量方法所形成的PD输出反馈控制在机器人定位调节问题上的控制性能，以及角速度的估计性能。
图4-1 机器人的模型图
，机械手关节的角位置、角速度和角加速度；
