6.1  引言

在前面章节已对摩擦进行了静态和动态模糊建模与控制补偿的研究，为用模糊逻辑系统研究结构和参数均未知的非线性摩擦的控制补偿问题开辟了新途径。但前面章节中，摩擦模型的模糊自适应参数仅考虑由系统跟踪误差进行调节，而没有考虑摩擦建模误差的影响。本章将探索摩擦模型的自适应参数由跟踪误差和摩擦建模误差共同调节的方案，并考虑系统存在不确定摩擦建模误差情况下如何设计鲁棒补偿控制器。采用此方案的意义在于：

1）由于自适应参数中引入了摩擦建模误差，加快了系统跟踪误差的收敛速度。(https://www.daowen.com)

2）摩擦建模误差调节自适应参数的本质问题就是自适应参数收敛到真值问题，使得自适应模糊系统能更好地逼近非线性摩擦力。

3）自适应参数由两种误差调节更具有双重意义，它为我们如何构造具有实际意义的自适应模糊系统提供了一个方向性指导，也就是既要保证控制系统的跟踪性能，也要保证建模系统的逼近性能。