第7章　水面无人艇水面环境感知技术

为了在真实环境中执行任务，USV通常需要具备实时探测障碍物、识别和跟踪目标，以及绘制环境地图的能力。此外，海洋环境中所经历的独特条件，例如环境扰动（风、波和洋流）、海雾和水反射，也会影响环境感知的结果。根据预期应用的特点，USV环境感知方法大致可分为两大类：被动感知方法和主动感知方法。(https://www.daowen.com)