8.1.1　水声通信链路强度模型

随着点对点水声通信技术的不断完善，海洋水声通信网络将成为现实。在本节中，将介绍了一种新型的USV集成水声调制解调器。但由于水声信道的复杂性、海洋环境的恶劣性和USV操纵的特殊性，将建模和估计联系起来的水声通信对于USV通信和应用是必不可少的。因此，本节建立了通信能量损失模型、USV运动模型和海洋环境影响模型并分析了三者之间的相互作用，从而建立了USV水声通信链路强度模型。以下将对三个模型分别进行介绍和分析。(https://www.daowen.com)