13.4.1　AUV Urashima简介

AUV Urashima（JAMSTEC）于1998年发明，可提供仪表级，高分辨率，测深和侧扫声呐数据。AUV Urashima配备120 kHz侧扫声呐，可获得背散射强度数据，1～6 kHz Charp底层探测器（SBP），用于获取海底沉积物信息；还配有400 kHz多波束回声测深仪（MBES），可同时获得米级水深测量数据和反向散射强度数据，另外还安装了深度计、高度计，监测电导率、温度、深度和溶解氧水平（CTDO）的传感器。(https://www.daowen.com)

Urashima Dive-91于2009年YK09-08巡航期间在12°56′30″N和12°57′30″N（图13.12）范围的弧扩散中心进行。该巡航沿着与传播轴平行的7 km长的测量线进行，间隔约为100 m。获得的数据覆盖了大约2 km长，1 km宽的区域，包括新火山区。在YK09-08巡航期间，AUV的平均测量高度和速度分别约为100 m和2 kn。AUV声学图像的预期跨轨道分辨率对于400 kHz MBES为数米，对于120 kHz SSS为约7.5 cm（海水中的声速约为1 500 m／s）。声束沿轨道足迹为2～5 m（MBES的波束宽度为0.5°，SSS的波束宽度为0.9°）。在这一领域，Shinkai6500潜水器在2003年和2005年共进行了6次潜水，然后在2010年YK10-11巡航期间又进行了3次水下观测任务。