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鲁桓公夫妇随齐襄公诸儿到了齐国，情况就完全不同了。这里是文姜儿时生活所在，自然处之如裕、游刃有余。节季又正值桃妖李艳，盛景之下，哪个女子不怀春，哪个男子不钟情？随便找个借口，文姜就与齐襄公诸儿哥哥睡到一起去了。动静搞大了，传到了鲁桓公耳里。鲁桓公指责文姜不应该与哥哥私通，这种指责也不是大叫大嚷的，毕竟还是在人家家里嘛！但文姜却在与诸儿再次私会时，把这事儿告诉了诸儿。诸儿听罢，久久无语，看看文姜问：依你如何？文姜说：我能说什么话啊！他是我的夫君，我是你的宝贝……若有两宜之计，甚好哩！不然，他还替你做什么大媒？你娶不到周王姬，怎么在诸侯面前称“小伯”！
正是这个“两宜之计”的提法，令齐襄公想入非非。他邀请鲁桓公饮酒叙旧，鲁桓公答应了，但提出不在宫中，最好是外面的餐馆。鲁桓公是怕宫中七嘴八舌人多碍事，在外面好说话些吧。齐襄公不假思索地答应了，并告诉他，不带任何随从。
在京都一家有名的餐馆里，两个男人对桌而饮。依身份而言，齐襄公是鲁桓公的大舅子。虽然同是诸侯国国君，但鲁桓公原本在骨子里就畏惧齐国父子。如果不是，当他发现文姜闺房曾经出格，立即找老岳丈论理，也许就没后来的故事。他没做，这是一错。老婆与大舅子私通，他可以在泺水的那个夜晚揭开，就此熄灭，他也没有，这是二错。不但没熄灭，还立刻随齐襄公到齐都，这更是三错。三错铸恨千古！
酒这个东西有时就是好东西，几盏下肚，烧得肠子有些麻木，那胆也就壮了。鲁桓公就在酒精燃烧的状态下，忘掉他来的另一件正事，即替周庄王佗侄女做大媒的事，而是鼓起勇气大胆指责齐襄公。他说：你齐国美女多如云，你怎么会做出与亲妹妹私通的事！让周天子将侄女儿嫁你这个畜生，没门。
齐襄公原本也只是想借酒寻找“两宜之计”。他想的“两宜”，就是想与鲁桓公达成一个长期“合作伙伴”的关系。他需要文姜时时来会会，给一些床戏的乐趣。可心里一直很矛盾，不知道如何开口。正在无奈之际，见鲁桓公提他与文姜的事，竟还骂出口了，他脑子轰一下，顿时就把“两宜之计”丢得一干二净，激情之下，跳将起来，跑到鲁桓公面前，紧攥拳头……鲁桓公害怕地看着他，颤抖地问：你想干什么？
齐襄公看到他示弱的表情，又退后了，在屋里乱转一阵，借口如厕，离开了。
彭生冒了出来。他就在门外走廊上。怎么会这么巧，是专门候着的，还是巧合路过？
历史已无法清楚地告诉我们。
有一点，彭生早就知道父亲与姑姑通奸之事。站在门外的他，见父亲脸阴沉着，低头而过，随即紧跟过去，到无人处主动搭话，挑起话头。彭生听到鲁桓公是来替齐襄公说媒的，齐襄公想娶周天子家的女人做老婆。周天子家的女人下嫁齐国，那自然就是夫人。是夫人，她生的儿子就是太子，那我是什么东西？想到这里，气不打一处出。他得坏掉这件事！怎么坏？粗人只有粗办法！
彭生搭好父亲的脉象，挑唆道：这个人，不配做我的姑夫。竟敢坏了父亲娶天子侄女之事，真大胆！
就这句话足够挑起翻江倒海的大澜啦！
齐襄公站在那里，看着彭生：这个鲁桓公很不像话……
彭生自然明白父亲话里的怨气，连连说：父亲，请允许我替你出这口气！
头脑发热的齐襄公，遇上了头脑简单的彭生，他想也不想地问：你有何妙计？
彭生：愿听父亲的。
齐襄公对他如此这般交代。彭生受命而去。
齐襄公回到桌上，鲁桓公继续昏头胀脑地对着齐襄公辱骂。齐襄公也不回应，听任鲁桓公骂。鲁桓公越发生气，摇摇晃晃地站起来，对齐襄公说：不喝了，回去好好享用你那宝贝妹妹……
齐襄公朝守在外面的彭生使眼色，大声交代：送你姑父回驿站休息。(https://www.daowen.com)
彭生进来扶着醉醺醺的鲁桓公上车，门一关，外面的人就不知道车厢里的事了。总之，彭生弄死了鲁桓公后，悄悄打开车门跳车而去。
车夫在半路上发现问题了，他感觉到车的重量减轻，便放慢了速度，在一个拐弯处，忽然听到车厢里有什么栽倒的动静，赶快停车过来看，发现鲁桓公倒在车厢里，而彭生已不见踪影。再上车看鲁桓公，早已没了气。赶紧把车赶回驿站，报告文姜。文姜得到报告，一下子软在了地上，嘴里喃喃：诸儿哥，你怎么能杀了我夫君啊！他是国君啊！
祸闯大了。彭生却一点也不怕，对前来问他原因的上卿竖曼说：是父亲让我做的，要追究，也是父亲去抵罪，他去抵罪，最好是杀头，谢罪天下。
上卿竖曼觉得好笑：这是什么荒唐念头啊！
彭生理直气壮地大声说：只有这样，我才能接位做新主公！只有这样，才能平诸侯之愤。
还有别的吗？上卿竖曼费解地问。
彭生：当然。如果他娶了周天子家的女人，那女人生的杂种是要做太子的，到那时，还有我的份吗？上卿，你不会不知道吧？
这畜生倒也知道这个理。唉！怎么办？身为上卿的竖曼也拿他彭生没办法。他叹口气，走开了。他想让管仲来处理这件事，给自己留一个回旋的余地。可一时间却到处找不到管仲，好久才在通向鲁国的大路边看到站在那里发呆的管仲。上卿竖曼下车请管仲上车。管仲说：我不能回去了。齐国出了这样的事，先主的荣耀与辉煌哪里还有？谁还愿意来齐国！
上卿竖曼点点头，邀管仲上车再说话。两人在车厢里，车朝朝堂而行。
上卿竖曼：从这件事上看，鲁桓公还是很贤惠的，他的死让人们看到了善恶并不以亲戚友情来区分。人们可以用鲁桓公代表仁义与贤惠，让人们思念！你认为呢？
管仲：上卿所言极是。
上卿竖曼：我们还可以从另一个角度看。比如像您这样的人，不去议论事件本身，而是站在大路旁思考，想到更深远的未来。未来是什么？先生虑之有据。未来的齐国必有大难！鲁国完全可以请周天子下令讨伐齐国啊！这件事，先生有什么良策可以阻止？
管仲：外人都只知道是鲁桓公与齐襄公喝酒吵架，鲁桓公回驿站的途中醉酒摔倒，折断胸骨而亡！上卿能不能从这方面考虑化解矛盾，免于激变？
上卿竖曼：先生之言极对。但车夫已经把情况向鲁国禀报，大家都知道是彭生的事啦！能瞒吗？照说，彭生是仅次于主公的人，他在这场争吵中，应该是和事佬，怎么就成了凶手。真是不应该啊！看来，只有把彭生送给鲁国去处理，这样才能避免主公受辱！
管仲赞成：这是个好主意。上卿应该把彭生的罪行用文字写清楚，正式函告鲁国，以释鲁人之愤。想想彭生也是悲惨的，他不做，周王姬入齐为夫人，必会生下太子。那一刻的彭生还会有什么好日子过。
依管仲的建议，上卿竖曼形成文书，将彭生谋杀鲁桓公的事件用外交手段告诉了鲁国。上卿竖曼在外交公文里说：
……今彭生二于君，无尽言而谀行，以戏我君，使我君失亲戚之礼，命又力成吾君之祸，以构二国之怨，彭生其得免乎？祸理属焉。夫君以怒遂祸，不畏恶亲，闻容昏生，无丑也。岂及彭生而能止之哉？鲁若有诛，必以彭生为说。
（《管子·内言·大匡十八》）
今人在长沙马王堆三号墓出土帛书《春秋事语·医宁》上，重新阅读到了上述文字。