任务拓展

提示：步进电机的基本控制包括转向控制和速度控制。在步进电机控制系统中，如果信号变化太快，步进电机由于惯性跟不上电信号的变化，这时就会产生丢步和堵转现象。所以，步进电机在启动时，必须有加速过程，在停止时，必须有减速过程。理想的加速曲线一般为指数曲线，步进电机整个减速过程的频率变化规律是整个加速过程频率变化规律的逆过程。选定的曲线比较符合步进电机加减速过程的运行规律，能充分利用步进电机的有效转矩，快速响应性好，缩短加减速的时间，并可防止失步和过冲现象。

在一个实际的控制系统中，要根据负载的情况来选择步进电机。步进电机能响应而不失步的最高步进频率称为启动频率；“停止频率”是指系统控制信号突然中断，步进电机不冲过目标位置的最高步进频率。电机的启动频率、停止频率和输出转矩都要和负载的转动惯量相适应，才能有效地对电机进行加减速控制。(https://www.daowen.com)

用单片机实现步进电机的加减速控制，实际上就是控制脉冲的频率。加速时，使脉冲频率增高，减速时则相反。如果使用定时中断来控制电机的速度，加减速控制就不断改变定时器的初值。

电路图如图9-2-1所示，当K1按下时，步进电机加速运转，加速指示灯D1亮；当K2按下时，步进电机减速运转，减速指示灯D2亮；当K3按下时，步进电机停止运转，停止指示灯D3亮。根据以上功能进行程序设计，并完成程序仿真调试。