(八)机器人器械

对于达芬奇机器人系统(Intuitive Surgical),可提供各种铰接式仪器。在仪器尖端使用的EndoWrist技术使得关节有7个自由度和90°的转动,能够模仿外科医师在机器人控制台上的手腕运动(图10-27)。临床上有8mm EndoWrist的全线产品,但是,达芬奇系统的所有机器人仪器部件(腹腔镜除外)最多更换10次,每次更换都应该加以记录。

1.切割和止血器械

有各种用于切割组织的EndoWrist剪刀和手术刀,包括圆头、弯尖和Potts剪刀及Snap-fit手术刀。EndoWrist单极和双极电刀可用于手术操作期间的切开、分离和止血。单极器械包括Hot Shears弯尖剪刀、电凝钩和刮刀;双极器械包括Maryland、PK dissecting(直觉外科)、有孔、微型、PreCise和弯曲双极镊。临床上也有用于分离和止血的超声装置[Harmonic ACE curved shears(Ethicon)]。

2.抓握和钝性分离器械

临床上有钝性、有齿、不同粗细的多种Endo Wrist抓钳,适用于不同的情况。泌尿外科手术中最常用的抓钳是Pro-Grasp钝钳。(https://www.daowen.com)

所有抓持装置的保险是一个小型的内六角螺栓,在机械臂发生故障或失去动力的情况下可以手动打开仪器的钳口,其中抓钳在发生故障时被锁定在组织或针上。其实机器人故障很罕见。在芝加哥大学的研究中,机器人故障不到1%,并且一半都是在患者进入手术室之前发现的(例如,无法通电、光学故障)。此外,极少情况(0.4%)下发生了系统故障(如3D视野消失、机器人手臂故障),手术无需转为开放,仍旧可以完成(Zorn et al,2007)。

3.缝合和吻合器械

四种不同的EndoWrist持针器可用于缝合。标准和SutureCut设计各有两种尺寸的持针器。SutureCut设计让医师能用持针器的刃口剪开缝合材料。

4.其他可用的8mm和5mm器械

临床上还有许多其他机器人器械。Endo-Wrist施夹钳有小号钛夹和中大号和大号Weck Hem-o-lok聚合物夹(Teleflex)。此外,临床上还有还存在铰接式抽吸装置和冲洗器,probe stablizer和专用牵开器。