一、主控制器

主控制器（图12-2-1）给外科医生提供了控制患者体内器械和内镜的手段。主控制器设计为允许在天然运动范围内运动，即使在长时间手术中，它也可以达到人体工学舒适性。

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图12-2-1　主控制器

要使用主控制器，医生控制台操作员需用示指（或中指）和拇指握住两个控制器。操作员通过将示指（或中指）与拇指捏合或松开来启动和控制EndoWrist器械；通过移动手和（或）臂操纵患者体内的器械和内镜。这些运动被准确和无缝地复制到患者手术平台上，从而将操作员的手虚拟地延伸到了外科手术野。