二、器械臂

在装好无菌防护罩后，器械臂（图12-3-2）可以给EndoWrist器械提供一个无菌操作接口。开始手术前，患者手术平台操作员首先把器械臂放在空挡位置。医生控制台操作员使用主控制器移动器械臂。

图12-3-1　插管关节

图12-3-2　安装有器械的器械臂(https://www.daowen.com)

通过合理的窥镜插入轴设计，使位置冲突可能性降到最小，还可使患者手术平台操作员能调整器械臂位置。另外，da Vinci Si器械臂具有宽运动范围，有助于简化切口设置，并使医生可以更好地触及患者解剖结构。

器械臂遥控中心（remote center）由器械套管中心的厚黑色带指示。患者手术平台接驳到插入患者体内的套管时，器械臂遥控中心应位于患者体壁内。此遥控中心位置既可降低外科手术期间切口处的创伤，也可以减小EndoWrist器械上施加的应力。医生控制台操作员不能移动器械臂遥控中心。但是，患者手术平台操作员可以通过按切口离合器按钮并重新定位器械臂来改变遥控中心位置。臂的顶端有几只LED，它们指示各个臂的状态反馈（图12-3-3）。

图12-3-3　机械臂上LED的颜色