15.3.1　PID控制器设计

模糊PID复合控制器具有PID与模糊控制器各自的优势；PID控制具有调节原理简单，参数容易整定和实用性强等优点，其控制规律如公式（15-1）所示：

式中，，Kd=KpKd；Kp为比例系数；KI为时间极品常数；Kd为微分时间常数；e（t）为实时误差，即车身速度与理想值之间差值；u（t）为实时主动控制力.(https://www.daowen.com)

模糊PID控制系统的输入为车身的速度及其变化量，输出为主控控制力；模糊控制器的输出为ΔKp、ΔKI、ΔKd、实际的PID控制参数如公式（15-2）～（15-4）描述。

式中，Kp、KI、Kd为预设PID控制参数；Hp、HI、Hd为比例因子。