6.2.2　机械臂控制方案

基于Intel支持的OpenCV 计算机视觉库，设计了目标识别和定位的方法。对目标物体进行轮廓提取，得到中心点的像素坐标。根据摄像头根坐标系与机械臂根坐标系的转换关系，完成目标物体在摄像头坐标系到机械臂坐标系的位置转换。利用两台多自由度机械臂和双目深度相机搭建双机械臂协作系统的硬件平台，并且借助MATLAB，通过机械臂逆运动学算法，获取模型数据以及各个关节的角度信息，从而得到机械臂的运动状态，驱动其到达空间的指定位置。(https://www.daowen.com)