6.3.1　硬件系统整体介绍

图6.4　硬件系统控制流程图

药库硬件电路的主控MCU 为stm32f103zet6，主控向上与英特尔AIBoxX Gen.1平台进行串口通信，接收平台的指令以及实时上报药库的数据和运行状态，主控向下与各个药库进行基于RS485协议的串口通信，指挥各个药库控制药柜出药，以及上报药物数据和存储状态。每个药库的控制MCU为stm32f103zet6，它接收主控MCU 的指令，担负控制药柜进出、质量检测以及开关舵机等具体任务，收到抓药指令时，各个药库MCU 在主控MCU的指挥下，与机械臂配合完成取药动作。机械臂MCU 为arduino，机械臂MCU接收主控MCU 的指令，控制抓药机械臂对指定药物进行准确接取，抓药机械臂接取完成后，与封装机械臂配合，将药物倒入药袋中；紧接着，封装机械臂对药袋进行封装打包，并递送给取药者。具体控制算法和电路图框架分别如图6.4和图6.5所示。

(https://www.daowen.com)

图6.5　控制系统硬件电路框架图

根据以上电路框架图，我们得到了硬件系统的整体实物图，如图6.6所示。

图6.6　硬件系统整体实物图