6.3.2　主控MCU模块

主控MCU是硬件系统中最为重要的部件之一，它通过RS232串口协议与英特尔AI-BoxX Gen.1平台进行串口通信[2]，接收人机交互系统的指令；对指令进行分析后，它作为硬件系统的“指挥官”指挥其他MCU 进行具体的操作。

当主控MCU 收到抓药的数据信号时，它首先对药物的信息进行分析，将所有药物按照所属药库进行分类，接着按照从药库1～药库3的顺序，依次命令药库1～药库3的MCU打开对应的药柜，并命令机械臂MCU 控制抓药机械臂对药物进行接取；当所有药物接取完成后，主控MCU 命令机械臂MCU完成封装打包动作。一切结束后，主控MCU 将会收到机械臂MCU 发来的完成信号，并将完成信号上报给开发平台。(https://www.daowen.com)

当主控MCU收到上报药库信息指令时，它立即命令药库1～药库3的MCU通过重力检测电路读取各类药物质量，并收集打包上报，主控MCU 将三个药库的信息整合在一起，上报给开发平台[3]。