6.4.3　机械臂封装动作设计方案

在本系统中，我们采用吸盘的形式完成称袋、封袋、运袋的过程。由于普通牛皮纸药袋的空隙大，吸盘不易吸起，且厚度较厚，使用普通封口机不宜封口。因此我们采用真空袋作为药袋，便于吸取和热封，如图6.36所示。

图6.36　透明真空袋

在实验中发现，普通的吸盘摩擦力不强，用两个吸盘撑开袋子的时候容易脱落，因此又将普通的吸盘改为了专业的开袋吸盘，开袋吸盘的高流量设计就很好地解决了袋子脱落的问题，图6.37为开袋吸盘实物图。(https://www.daowen.com)

封装机械臂的末端执行器为开袋吸盘，同时在壁上也安装了一个开袋吸盘。在执行封装任务的时候，机械臂末端的吸盘吸起一个药袋，运动到指定位置，袋子的另一侧触碰到壁上的吸盘，此时袋子的两侧就均被吸盘吸附了。机械臂再往后退一点，便可完成开袋的动作。此时装满药物的机械臂运动到药袋口的上方，打开舵机开口，将药物倒进药袋。完成以上动作后，墙上的机械臂的电磁阀开启，吸盘松开，封药机械臂便带动着药袋运动到封口机处，完成热封。最后再运动到出药口，开启电磁阀，松开吸盘使药袋落下。

图6.37　开袋吸盘