黄瓜采摘机器人

该采摘机器人系统由采摘信息获取系统、机械臂装置和机器人移动平台三大部分组成。其特征在于机器人本体在非结构环境下自主导航，利用近红外双目视觉传感器和末端彩色视觉传感器获取、识别、定位采摘对象，并最终控制机械手完成准确的黄瓜采摘。

为黄瓜夹持与割断过程。黄瓜果实表皮组织柔软、易损伤，且其形状复杂，生长发育程度不一，相互差异较大，由此决定了采摘机器人的末端执行器（即机械手）应具有较好的柔软性。(https://www.daowen.com)

该机械手由两个动作机构组成：一是对采摘目标的夹持机构；二是对果实的切割机构。末端执行器的抓持部分由两个弯曲关节组成，对称分布在执行器底板的两侧，当黄瓜靠近末端执行器时，黄瓜会压迫微动开关，使其闭合，开关信号传回工控机，再从工控机发出信号使得继电器通路，使得电磁阀打开，弯曲关节充气，抓持黄瓜，最后由旋转汽缸带动刀片将果柄切断。

夹持机构采用柔性弯曲关节指，使其具有充分的弹性和柔顺性，接触面积小、动作轻柔、对果实不构成损伤。并配套有一个切割执行器，该执行器与夹持部分有好的动作一致性，使得切割位置准确、动作快。