六、机器人手术

2000年，美国FDA批准了由Intuitive Surgical公司研发的达芬奇手术系统，这是美国第一个可在手术室使用的机器人系统。这些机器人不能单独进行手术，而需借助外科医生的指令来完成操作。通过远程控制和语音启动，使其为外科医生提供机械化帮助。在微创手术中，机器人可以实现对外科仪器前所未有的精确控制，并可轻松到达肉眼无法看到的手术部位，更好地完成手术。

达芬奇系统主要由两个部件组成：控制台和手术臂。使用达芬奇系统进行胆囊手术时，仅需在患者腹部切开略小于铅笔直径的切口，用于插入3根不锈钢杆。这3个钢杆分别由机器人的3只机械臂固定，一根安置照相机，另外两根装配外科器械，用于解剖和缝合。与传统外科手术不同，手术器械不需术者直接持握，术者只需站在距离手术台半米外的控制台边，通过屏幕观察患者体内照相机发回的3D图像，来观察内部情况，并控制手柄，通过计算机向机械臂发出信号，使机械臂上的器械与外科医生的手同步移动。(https://www.daowen.com)

另外一个机器人系统ZEUS是由Computer Motion公司研发的，与达芬奇系统的装置类似，目前在美国被批准用于医疗试验，德国医生已经使用此系统进行了冠心病搭桥手术。ZEUS系统得到了自动化内镜定位机器人系统的协助。自动化内镜定位机器人系统（AESOP）比ZEUS和达芬奇系统简单得多，只有一只用于定位内镜的机械臂，这就使术者空出了一只手。手术机器的自动化控制可最大限度地减少操作人员，也许将来在一间宽敞的手术室中，只有一名医生控制着机器完成整台手术；医生甚至可以通过计算机远程控制机器人来完成手术，即在甲地某医院的医生可对乙地某医院的患者进行手术。此外，机器人系统还可使医生在长达几小时的手术中节省体力。术者在长时间的手术过程中可能会很疲惫，甚至会引起手的颤动。机器人系统可对人手的颤动进行矫正，忽略颤动，保持机械臂的稳定。