1.1.2　嵌入式系统的组成

通常意义上的嵌入式系统是由硬件层（包括嵌入式处理器、外围硬件设备）和软件层（包括嵌入式操作系统、应用软件）组成的，如图1.1所示。

图1.1　嵌入式系统组成(https://www.daowen.com)

硬件层由嵌入式处理器和外围硬件设备组成。嵌入式处理器一般由嵌入式微处理器（Embedded Micro Processor Unit，EMP）、微控制器（Microcontroller Unit，MCU）或嵌入式数字信号处理器（Embedded Digital Signal Processor，EDSP）与片上系统（System on Chip，SoC）等具有计算机功能的硬件设备组成。外围硬件设备由传感器接口、伺服驱动接口、人机交互接口和通信接口组成。

软件层由嵌入式操作系统与应用软件组成。嵌入式操作系统能有效地将硬件和软件进行有机结合，管理用户开发的应用软件，实时调度最需要执行的用户程序，合理分配CPU（Central Processing Unit，中央处理器）资源。应用软件负责具体实现用户下达的任务，包括数据采集、处理、控制、通信、人机交互等。