7.7.1　节拍定时器SysTick简介

在ARM Cortex-M3内核中，有一个24位的节拍定时器SysTick，其计数方式为向下计数，该定时器通常被用于RTOS的心跳计时，若无RTOS，也可作为普通定时器使用。

1.SysTick的工作原理

SysTick的时钟源默认来自HCLK的8分频（也可以配置为不分频），如系统时钟为72 MHz，则SysTick的时钟为9 MHz。计数器从初始值减计数，当计到0时，将从RELOAD寄存器中自动重载定时初值，只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。SysTick计满后会产生中断，其中断向量位于系统向量表中，优先级数值为负值，不能修改。

2.SysTick相关的HAL库函数(https://www.daowen.com)

SysTick相关的HAL库函数在文件“stm32f1xx_hal_cortex.c/h”中，如表7.16所示。对SysTick的操作有初始化函数、基准时钟配置函数和中断相关函数。

表7.16　SysTick相关的HAL库函数