12.2.1　FreeRTOS的特点

FreeRTOS是一个轻量级的ERTOS，具有源码公开、可移植、可裁剪、调度策略灵活等特点，可以方便地移植到各种嵌入式控制器上实现满足用户需求的应用。

FreeRTOS作为一个轻量级的ERTOS，提供了高层次的可信任代码，其源代码用C语言开发，系统实现的任务没有数量的限制。

FreeRTOS内核支持优先级调度算法，每个任务根据重要程度的不同被赋予一定的优先级，CPU总是让处于就绪态、优先级最高的任务先运行。FreeRTOS内核同时也支持时间片轮转调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更高优先级任务就绪的情况下，同一优先级的任务共享CPU使用时间。

FreeRTOS提供的功能还包括任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能等，可基本满足较小系统的需要。(https://www.daowen.com)

FreeRTOS支持高效的软件定时器，具有强大的执行跟踪功能，还有栈溢出检测选项。

FreeRTOS可创建的任务数无软件限制，可使用的优先级数无软件限制，优先级指定无限制，可为多个任务指定同一优先级。

FreeRTOS具有免费的嵌入式软件源代码，免版税，可从标准的Windows主机交叉开发；无论是商业应用还是个人学习，都无须商业授权，是完全免费的操作系统。