14.1　FreeRTOS队列解析与应用

队列是为了实现任务与任务、任务与中断之间通信的一种RTOS重要机制。在RTOS应用中，队列可以较方便地实现任务与任务、任务与中断之间的消息传递。在非操作系统的程序中，任务之间传递消息通过全局变量实现，能够保证需求双方的数据安全；在有操作系统的程序中，任务之间传递消息不能采用全局变量，其原因是一个任务可能执行了多次，另一个任务才执行一次，这样无法确保数据的安全。队列为在RTOS中的消息传递提供了一种确保数据安全的机制。(https://www.daowen.com)