Z-N法整定的PID参数在设定值变化大且频繁的场合下，其跟踪特性可能并不理想，设定值的阶跃变化会使闭环系统响应的超调量或最大偏差仍比较大。因此，有不少研究者对该方法进行了各种不同的改进。2025年C.C.Hang，K.J.Astrom和W.K.Ho通过对典型被控对象的数学模型进行仿真研究，提出了基于设定值加权的PID参数整定公式。
RZN方法是基于设定值加权的微分先行PID整定方法，通过大量实验，RZN方法克服了Z-N方法整定造成的超调量过大和抗扰动能力差的缺点。
RZN方法提出了描述系统特性的2个参数，即规范化的过程增益k和规范化的时滞时间θ，并用来作为系统分类的标准，从而采用不同的整定公式。
对于具有自衡特性的过程，其规范化时滞时间θ定义为过程纯滞后时间τ和过程时间常数T之比，即
规范化过程增益k定义为过程开环稳态增益K和闭环临界比例增益K u（ultimate gain，即在比例反馈控制下，闭环系统达到临界稳定状态时的比例控制器增益）的乘积，即
事实上，k与θ之间是紧密相关的，一般可近似用θ来表示，即
在RZN方法中，在设定值项增加了加权系数，则实际PID控制算式可写为
其中
式中：β是设定值加权系数，一般情况下取值小于1；K c为比例增益；T i为积分时间；T d为微分时间；r（t）为设定值；y（t）为测量值。
通过引入设定值加权，实际上就是对设定值引入了一滤波器，延缓设定值的变化速率，从而可以有效地抑制设定值改变带来的过大超调量。
RZN方法整定步骤如下。
（1）取广义对象为标准形式，即
（2）按理论计算或实验方法求出K u和T u（即纯比例控制下得到的临界比例增益和临界振荡周期）。
（3）计算RZN方法的两个特性参数k与θ。(https://www.daowen.com)
（4）按下列不同控制律，k或者θ的不同数值范围分别取如下整定公式。
①对于PID控制器。
当2.25＜k＜15，或者0.16＜θ＜0.57时，取
其他PID参数与Z-N方法相同。
这里，对应纯滞后的较小区间，RZN方法相对Z-N方法，仅仅引入了设定值加权系数，因而改善的只是设定值响应特性；二者的扰动响应特性是完全一样的。
当1.5＜k＜2.25，或者0.57＜θ＜0.96时，取
其中，μ反映了RZN法与Z-N法积分时间常数之比。其他参数（即K c和T d）与Z-N法相同。此时，设定值响应超调量约为20%。
这里，RZN方法随着对象纯滞后加大，通过不断增强积分作用，即减小积分时间常数，来改善设定值响应；同时引入并加强设定值滤波，来抑制由此带来的过大超调量。
②对于PI控制器。
当1.2＜k＜15，或者0.16＜θ＜1.4时，取
此时，对于设定值响应，大约有10%的设定值超调量。
RZN法较Z-N法的改进之处主要在于对纯滞后较小过程，改善了系统的阻尼状况，增强其稳定裕度；而在纯滞后较大时，则加快设定值与负荷扰动响应速度。
在一般情况下，RZN法比Z-N法整定参数所得的动态响应要好，但RZN法所需的先验知识要比Z-N法多。
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